План на курса

Въведение в планирането на траектории за автономни превозни средства

  • Основи и предизвикателства при планирането на траектории
  • Приложения в автономното шофиране и роботиката
  • Преглед на традиционните и съвременните техники за планиране

Алгоритми за планиране на траектории, базирани на графи

  • Преглед на алгоритмите A* и Dijkstra
  • Прилагане на A* за базирано на мрежа търсене на пътища
  • Динамични варианти: D* и D* Lite за променящи се среди

Алгоритми за планиране на траектории, базирани на семплиране

  • Техники за случайно семплиране: RRT и RRT*
  • Изглаждане и оптимизация на траекторията
  • Работа с нехолономни ограничения

Планиране на траектории, базирано на оптимизация

  • Формулиране на проблема с планирането на траекторията като проблем на оптимизация
  • Оптимизация на траекторията с помощта на нелинейно програмиране
  • Методи за оптимизация, базирани на градиент и без градиент

Планиране на траектории, базирано на обучение

  • Дълбоко подсилващо обучение (DRL) за оптимизация на траекторията
  • Интегриране на DRL с традиционни алгоритми
  • Адаптивно планиране на траекторията с помощта на модели за машинно обучение

Работа с динамични и несигурни среди

  • Reactive техники за планиране за реакция в реално време
  • Избягване на препятствия и предсказващ контрол
  • Интегриране на данни от възприятията за адаптивна навигация

Оценяване и бенчмаркинг на алгоритми за планиране на траектории

  • Метрики за ефективност на пътя, безопасност и изчислителна сложност
  • Симулиране и тестване в ROS и Gazebo
  • Казус: Сравнение на RRT* и D* в сложни сценарии

Казуси и реални приложения

  • Планиране на траектории за автономни роботи за доставка
  • Приложения в самоуправляващи се автомобили и UAV
  • Проект: Реализиране на адаптивен планировчик на траектории с помощта на RRT*

Обобщение и следващи стъпки

Изисквания

  • Владеене на програмиране Python
  • Опит с роботизирани системи и алгоритми за управление
  • Запознатост с технологиите за автономни превозни средства

Целева аудитория

  • Robotics инженери, специализиращи в автономни системи
  • Изследователи в областта на изкуствения интелект, фокусирани върху планирането на маршрути и навигацията
  • Напреднали разработчици, работещи върху технология за самоуправляващи се автомобили
 21 Часа

Брой участници


Цена за участник

Предстоящи Курсове

Свързани Kатегории